Su fundación data del año 74 a.C. por Pompeyo, aunque nunca lograron controlar la villa totalmente debido a las múltiples revueltas que se iban sucediendo fue un territorio prospero y unido a la zona de Tarragona, uno de los puntos fuertes del imperio romano en la península ibérica.
Entre sus monumentos y edificios destaca la Catedral de Santa María, de estilo gótico, su origen es desconocido ya que no se han encontrado papeles y textos de su construcción.
Otros lugares religiosos de la ciudad son la Iglesia de San Saturnino, de estilo románico y gótico, y la famosa iglesia de San Lorenzo, aunque de la iglesia primitiva medieval de estilo gótico, apenas quedan restos, la reforma que se le aplicó con estilo neoclásico no ha restado un ápice de su singularidad. Allí se encuentra una capilla barroca dedicada a San Fermín, que es donde se ubica el santo de la ciudad.
En el centro histórico de la ciudad se han encontrado numerosos restos de épocas pasadas, como es el menhir encontrado en la plaza del castillo que no tiene datación, o la ciudadela que forma el casco histórico, donde podemos ver tres de los cinco baluartes que llegaron a existir en origen.
El Palacio de Navarra, de estilo neoclásico, así como la estatua a Felipe III Rey de Navarra, o el puente romano Miluce, son otros de los elementos más característicos de la ciudad, sin olvidar las fuentes, como por ejemplo, la fuente de tres bocas de la calle de las descalzas, o el edificio de la biblioteca general de Navarra.
Las plazas son también muy demandadas cuando el tiempo acompaña, lugar habitual de reunión entre los habitantes de Pamplona, destacan entre otras muchas la Plaza del Castillo, desde el siglo XIV, la plaza ha sido el lugar de muchas actividades, entre otras la de coso taurino cuando no existía la plaza de Toros, además se sabe que no solo su historia se remonta al siglo XIV ya que en unas obras en la plaza han sacado a relucir distintos restos de épocas remotas como la de los romanos o incluso restos de la antigua muralla que tenia la ciudad.
También son muy queridos los parques, entre los más destacados están el Parque de la media luna, lugar donde se puede pasear y contemplar las panorámicas de la zona, es un parque muy completo y con mucha vida, ya que cuenta con estanque en su interior y diferentes mejoras para el uso de actividades como el patinaje o la bicicleta o el parque del Campus de la Universidad de Navarra, uno de los mayores espacios abiertos de todo el municipio, es un lugar muy frecuentado por los estudiantes de la ciudad.
Miluce no es el único puente de la ciudad, ya que hay otros con diferentes historias y tiempo de construcción, como es el de la Magdalena, construido en el románico es el que pasan los peregrinos que vienen por estar tierras camino a Santiago, otro puente romano es el de San Pedro, o el gótico puente de Santa Engracia.